أبحر كروزو (اسم العائلة المحرف من الاسم الألماني "كروتزنير") من كينغستون أبون هال في رحلة بحرية في أغسطس 1651، ضد رغبة والديه، اللذين أرادا له أن يمارس مهنة المحاماة. بعد رحلة مضطربة حيث تحطمت سفينته في عاصفة، ظلت شهوته للبحر قوية لدرجة أنه انطلق إلى البحر مرة أخرى. تنتهي هذه الرحلة أيضًا بكارثة، حيث يتم الاستيلاء على السفينة من قبل قراصنة سلا (سلا روفرز) ويتم استعباد كروزو من قبل موري. بعد عامين، هرب في قارب مع صبي اسمه Xury؛ ينقذه قبطان سفينة برتغالية قبالة الساحل الغربي لأفريقيا. السفينة في طريقها إلى البرازيل. كروزو يبيع Xury للقبطان. بمساعدة القبطان، يشتري كروزو مزرعة.

بعد سنوات، انضم كروزو إلى رحلة استكشافية لجلب العبيد من أفريقيا، لكنه تحطمت سفينته في عاصفة على بعد أربعين ميلاً في البحر على جزيرة (يسميها جزيرة اليأس) بالقرب من مصب نهر أورينوكو في 30 سبتمبر 1659. [4] ويلاحظ خط العرض 9 درجات و 22 دقيقة شمالا. يرى طيور البطريق والأختام على جزيرته. أما بالنسبة لوصوله إلى هناك، فلم ينج من حطام السفينة إلا هو وثلاثة حيوانات، كلب القبطان وقطتان. للتغلب على يأسه، قام بإحضار الأسلحة والأدوات والإمدادات الأخرى من السفينة قبل أن تتفكك وتغرق. يقوم ببناء موطن مسيج بالقرب من الكهف الذي يقوم بحفره. من خلال وضع علامات على صليب خشبي، يقوم بإنشاء تقويم. وباستخدام الأدوات التي تم انتشالها من السفينة، وبعضها يصنعه بنفسه، يصطاد ويزرع الشعير والأرز، ويجفف العنب ليصنع الزبيب، ويتعلم صناعة الفخار، ويربي الماعز. كما أنه يتبنى ببغاء صغير. يقرأ الكتاب المقدس ويتدين، ويشكر الله على مصيره الذي لا ينقصه سوى المجتمع البشري.

تمر سنوات أخرى ويكتشف كروزو أكلة لحوم البشر الأصلية، الذين يزورون الجزيرة أحيانًا لقتل السجناء وأكلهم. في البداية خطط لقتلهم لارتكابهم عملاً فاحشًا، لكنه أدرك لاحقًا أنه ليس له الحق في القيام بذلك، لأن أكلة لحوم البشر لا يرتكبون جريمة عن عمد. يحلم بالحصول على خادم أو خادمين من خلال تحرير بعض السجناء؛ عندما يهرب سجين، يساعده كروزو، ويطلق على رفيقه الجديد اسم "الجمعة" على اسم اليوم الذي ظهر فيه من الأسبوع. ثم يعلمه كروزو اللغة الإنجليزية ويحوله إلى المسيحية.

بعد وصول المزيد من السكان الأصليين للمشاركة في وليمة أكلة لحوم البشر، قتل كروزو وفرايداي معظم السكان الأصليين وأنقذوا سجينين. أحدهما هو والد فرايداي والآخر إسباني، الذي يبلغ كروزو عن الإسبان الآخرين الذين تحطمت سفينتهم في البر الرئيسي. تم وضع خطة حيث سيعود الإسباني إلى البر الرئيسي مع والد فرايداي ويعيد الآخرين ويبني سفينة ويبحر إلى ميناء إسباني.

قبل عودة الإسبان، تظهر سفينة إنجليزية؛ استولى المتمردون على السفينة ويعتزمون إبعاد قبطانهم عن الجزيرة. يعقد كروزو وقبطان السفينة صفقة يساعد فيها كروزو القبطان والبحارة المخلصين على استعادة السفينة وترك أسوأ المتمردين على الجزيرة. قبل التوجه إلى إنجلترا، يوضح كروزو للمتمردين كيف نجا على الجزيرة ويذكر أنه سيكون هناك المزيد من الرجال القادمين. غادر كروزو الجزيرة في 19 ديسمبر 1686 ووصل إلى إنجلترا في 11 يونيو 1687. وعلم أن عائلته اعتقدت وفاته؛ ونتيجة لذلك لم يترك شيئا في وصية والده. يغادر كروزو إلى لشبونة لاستعادة أرباح ممتلكاته في البرازيل، والتي منحته الكثير من الثروة. وفي الختام، يقوم بنقل ثروته براً من البرتغال إلى إنجلترا لتجنب السفر عن طريق البحر. يرافقه يوم الجمعة، وفي الطريق، يتحملون مغامرة أخيرة معًا وهم يقاتلون الذئاب الجائعة أثناء عبور جبال البيرينيه.